機(jī)器視覺的機(jī)器人視覺定位系統(tǒng)

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人氣：發(fā)表時間：2018-11-22【大中小】

建立了一個自動機(jī)器視覺定位體系,用于工業(yè)機(jī)器人對零件工位的準(zhǔn)確定位。

采用根據(jù)區(qū)域的匹配和形狀特征辨認(rèn)相結(jié)合的圖畫處理辦法,該辦法經(jīng)過閾值和形狀判據(jù),辨認(rèn)出物體特征。經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證,該辦法可以快速準(zhǔn)確地得到物體的鴻溝和質(zhì)心,進(jìn)行數(shù)據(jù)辨認(rèn)和核算,再結(jié)合機(jī)器人運(yùn)動學(xué)原理操控機(jī)器人實(shí)時運(yùn)動以消除此差錯,滿足工業(yè)機(jī)器人自定位的要求。

目前工業(yè)機(jī)器人僅能在嚴(yán)厲界說的結(jié)構(gòu)化環(huán)境中履行預(yù)訂指令動作，缺乏對環(huán)境的感知與應(yīng)變能力，這極大地約束了機(jī)器人的運(yùn)用。利用機(jī)器人的視覺操控，不需要預(yù)先對工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動軌跡進(jìn)行示教或離線編程，可節(jié)省很多的編程時間，進(jìn)步出產(chǎn)功率和加工質(zhì)量。

操控體系：由核算機(jī)和操控箱組成，用來操控機(jī)器人結(jié)尾的實(shí)踐方位；經(jīng) CCD 攝像機(jī)對作業(yè)區(qū)進(jìn)行拍照，核算機(jī)經(jīng)過本文運(yùn)用的圖畫辨認(rèn)辦法，提取盯梢特征，進(jìn)行數(shù)據(jù)辨認(rèn)和核算，經(jīng)過逆運(yùn)動學(xué)求解得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)方位差錯值，最終操控高精度的結(jié)尾履行機(jī)構(gòu)，調(diào)整機(jī)器人的位姿。

辨認(rèn)率剖析：第一步經(jīng)過離線學(xué)習(xí)，練習(xí)提取形狀特征。第二步運(yùn)用離線學(xué)習(xí)得到的坐標(biāo)聯(lián)系，實(shí)時盯梢工件，得到需要盯梢的形狀特征信息。只需離線學(xué)習(xí)恰當(dāng)，方針特征就準(zhǔn)確辨認(rèn)而且得到相關(guān)信息。

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