機器視覺的機器人視覺定位系統(tǒng)

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人氣：發(fā)表時間：2018-11-17【大中小】

建立了一個自動機器視覺定位體系,用于工業(yè)機器人對零件工位的準確定位。

采用根據(jù)區(qū)域的匹配和形狀特征辨認相結合的圖畫處理辦法,該辦法經(jīng)過閾值和形狀判據(jù),辨認出物體特征。經(jīng)試驗驗證,該辦法可以快速準確地得到物體的鴻溝和質心,進行數(shù)據(jù)辨認和核算,再結合機器人運動學原理操控機器人實時運動以消除此差錯,滿足工業(yè)機器人自定位的要求。

目前工業(yè)機器人僅能在嚴厲界說的結構化環(huán)境中履行預訂指令動作，缺乏對環(huán)境的感知與應變能力，這極大地約束了機器人的運用。利用機器人的視覺操控，不需要預先對工業(yè)機器人的運動軌跡進行示教或離線編程，可節(jié)省很多的編程時間，進步出產(chǎn)功率和加工質量。

操控體系：由核算機和操控箱組成，用來操控機器人結尾的實踐方位；經(jīng) CCD 攝像機對作業(yè)區(qū)進行拍照，核算機經(jīng)過本文運用的圖畫辨認辦法，提取盯梢特征，進行數(shù)據(jù)辨認和核算，經(jīng)過逆運動學求解得到機器人各關節(jié)方位差錯值，最終操控高精度的結尾履行機構，調整機器人的位姿。

辨認率剖析：第一步經(jīng)過離線學習，練習提取形狀特征。第二步運用離線學習得到的坐標聯(lián)系，實時盯梢工件，得到需要盯梢的形狀特征信息。只需離線學習恰當，方針特征就準確辨認而且得到相關信息。

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